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iTS-3航姿參考系統(AHRS)

  • 型   號:
  • 產品時間:2020-10-20 19:33:32
  • 價       格:

簡要描述:iTS-3是高性能系列,其使用高性能陀螺儀、加速度計和PNI磁力計自主搭建;慣性傳感器經過轉臺精密標定,磁力計經過軟鐵和硬鐵補償以及地磁傾角和地磁偏角補償。同時iTS-3的傳感器融合算法是專門定制的,提供高動態、高抗干擾性能的水平姿態、真北航向信息。iTS-3性能優于國外最好的同類產品

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iTS-3的功能框圖如圖1所示。iTS-3包括三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁力計,溫補晶振和一個高性能MCU。陀螺儀和加速度計傳感器經過精密轉臺做了標定補償,標定出標度因數、安裝誤差(交叉軸)、零偏等;磁力計經過軟鐵和硬鐵補償。在MCU上運行的信號處理/標定模塊做了上述補償。高速算法補償以200Hz的頻率運行騰盛科技優化過的捷聯算法,計算出精確的圓錐、劃槳誤差補償后的旋轉向量增量、速度增量,可以精確跟蹤高頻運動信息。騰盛科技獨特的傳感器融合算法融合各種傳感器輸入,估計出載體的姿態,最高支持200Hz的輸出速率(默認200Hz輸出)。iTS-3支持RS232、RS422/485、TTL串口傳輸。

圖片.png

                                                                                                                表 1: 姿態性能指標

姿態

工況

iTS-303

iTS-302

iTS-301

俯仰角/橫滾角

靜態

N/A

0.1

0.1

動態

N/A

0.2

0.2

航向角

動態

N/A

相對航向

1


                                                                                                                        表2: iTS-3系列陀螺儀技術指標

內容

單位

數值

測量范圍

[°/s]

±500

零偏穩定性

[°/h]

2.3

帶寬 (-3dB)

[Hz]

500

噪聲密度

[°/s/√Hz]

0.001

g敏感性

[°/s/g]

0.015

非線性

[%FS]

0.1

標度因數誤差

[%]

0.25 (典型)


                                                                                                                表3: iTS-3系列加速度計技術指標

內容

單位

數值

測量范圍

[g]

±8

零偏穩定性

[mg]

0.05

帶寬 (-3dB)

[Hz]

500

噪聲密度

[μg/√Hz]

120

非線性

[%FS]

0.1


                                                                                                                表4: iTS-3系列磁力計技術指標

內容

單位

數值

測量范圍

[μT]

±1100

非線性

[%]

0.5(±200μT范圍內)

噪聲

[nT]

20

分辨率

[nT]

26

植保無人機,電力巡線無人機
車輛動態姿態測量
列車導航控制
鐵路維護設備
AGV車導航
機器人導航(支持與激光雷達融合)
各種穩定平臺

巡飛彈

水下機器人

iTS系列參考手冊.docx

iTS-3規格書v1.2.docx

iTS-3技術報告給出了產品的算法說明以及與國外同行產品的對比測試情況

iTS3技術報告.pdf



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